Sự định cư của con người ở vùng lưu vực sông Hán, nơi có Seoul ngày nay, bắt đầu vào năm 4000 TCN.

Lịch sử của Seoul có thể quay về từ 18 TCN, khi đây là kinh đô Wiryeseong của triều đại Bách Tế (thành lập năm 18 TCN) ở khu vực đông bắc Seoul. Có một số bức tường thành còn lại trong khu vực đó kể từ thời điểm này. Pungnaptoseong, một bức tường bằng đất ở ngay bên ngoại ô Seoul, được cho là đã có mặt tại vị trí chính của Wiryeseong. Khi 3 nước Tam Quốc tranh giành vùng chiến lược này, sự kiểm soát đã chuyển từ triều đình Bách Tế sang Cao Câu Ly vào thế kỷ thứ 5 và từ Cao Câu Ly đến Tân La vào thế kỷ thứ 6.

Trong thế kỷ 11, sau khi đánh bại được Tân La Thống nhất, triều đình Cao Câu Ly xây dựng một cung điện mùa hè ở Hanseong (Seoul ngày nay), được gọi là "Kinh đô phía Nam". Chỉ từ thời kỳ này, Seoul trở thành một khu vực đông dân cư hơn. Khi nhà Triều Tiên (còn gọi là Joseon) thay thế Cao Câu Ly, kinh đô được dời hẳn đến Hanseong (Hán Thành), và trở thành kinh đô của nhà Triều Tiên cho đến khi triều đại sụp đổ năm 1910. Cung điện Gyeongbokgung, được xây dựng vào thế kỷ 14, là dinh thự của hoàng gia cho đến năm 1592. Cung điện lớn khác, Changdeokgung, được xây dựng năm 1405, phục vụ như là cung điện hoàng gia từ năm 1611 đến năm 1872. Sau khi nhà Triều Tiên đổi tên thành Đế quốc Đại Hàn năm 1897, Hanseong cũng được đổi tên thành Seoul như ngày nay.

Ban đầu, thành phố này hoàn toàn bị bao quanh bởi một bức tường đá tròn để bảo vệ người dân an toàn trước thú dữ, trộm cướp và các cuộc tấn công quân sự từ nội loạn và ngoại bang. Sau đó, thành phố đã phát triển vượt ra khỏi những bức tường và mặc dù chúng không còn tồn tại nữa (ngoại trừ núi Bugaksan (Hangul: 북악산 Hanja: 北岳 山), phía bắc khu vực trung tâm thành phố, các tường thành vẫn nằm gần khu trung tâm thành phố Seoul, bao gồm cả Sungnyemun (thường được gọi là Namdaemun) và Heunginjimun (thường được gọi là Dongdaemun). Trong triều đại Joseon, các cửa được mở và đóng cửa mỗi ngày, cùng với tiếng chuông lớn ở tháp chuông Bosingak. Vào cuối thế kỷ 19, sau hàng trăm năm cô lập, Seoul đã mở cửa cho người nước ngoài và bắt đầu hiện đại hóa. Seoul đã trở thành thành phố đầu tiên ở Đông Á sử dụng điện trong cung điện hoàng gia, được xây dựng bởi Công ty chiếu sáng Edison và một thập kỷ sau đó, Seoul cũng đã xây dựng hoàn thiện các đèn đường điện.

Phần lớn sự phát triển này của Seoul là do những hoạt động thương mại với nước ngoài như Pháp và Hoa Kỳ. Ví dụ: Công ty Điện của Seoul, Công ty Xe điện Đệ nhất của Seoul và Công ty Nước Nóng Nước Seoul đều là các doanh nghiệp liên doanh Mỹ gốc Hàn. Vào năm 1904, một người Mỹ tên là Angus Hamilton đã viếng thăm thành phố và nói, "Các đường phố ở Seoul rất thanh lịch, rộng rãi, sạch đẹp, gây ấn tượng và thoát nước tốt. Những làn đường hẹp và bẩn đã được cải tạo và mở rộng, Seoul đã vươn lên mạnh mẽ để trở thành một trong những thành phố phát triển nhanh nhất, hấp dẫn và sạch nhất ở phương Đông".

Trong thời kỳ Triều Tiên thuộc Nhật, thành phố được mang tên tiếng Nhật là Keijo. Công nghệ của Nhật đã được nhập khẩu vào thành phố, các bức tường thành đã được gỡ bỏ, một số cửa thành bị phá hủy. Các con đường trở thành các công trình lát gạch và xây dựng theo phong cách phương Tây. Thành phố được giải phóng vào cuối Thế chiến thứ II.

Năm 1945, thành phố được chính thức đặt lại tên cũ là Seoul, và được chỉ định là một thành phố đặc biệt của Hàn Quốc vào năm 1949.

Trong chiến tranh Triều Tiên, Seoul được xem là chiến trường chính và nhiều lần bị tranh giành xâu xé giữa quân đội Bắc Triều Tiên và Hàn Quốc, khiến thành phố gần như bị phá hủy hoàn toàn sau chiến tranh. Thủ đô Hàn Quốc phải tạm thời di dời đến Busan. Một ước tính về các thiệt hại to lớn cho thấy rằng sau chiến tranh, ít nhất 191.000 tòa nhà, 55.000 ngôi nhà, và 1.000 nhà máy bị tàn phá. Ngoài ra, một đợt người tị nạn đã vào Seoul trong lúc chiến tranh, làm dân số của thành phố và khu vực đô thị của nó tăng lên đến một ước tính khoảng 1,5 triệu vào năm 1955.

Sau chiến tranh, Seoul bắt đầu tập trung vào việc tái thiết và hiện đại hóa. Khi nền kinh tế Hàn Quốc bắt đầu phát triển nhanh chóng từ những năm 1960, quá trình đô thị hóa cũng tăng tốc và công nhân bắt đầu chuyển tới Seoul và các thành phố lớn khác. Từ những năm 1970, quy mô của khu vực hành chính Seoul đã mở rộng đáng kể khi nó sáp nhập một số thị trấn và làng mạc từ một số quận hạt xung quanh. Những chính sách kinh tế năng nổ thập niên 1960 và thập niên 1970 đã giúp tái thiết thành phố rất nhanh. Seoul chính là đầu tàu tạo nên kì tích sông Hán kỳ diệu cho nền kinh tế Hàn Quốc.

Theo dữ liệu điều tra dân số năm 2012, dân số của khu vực Seoul chiếm khoảng 20% tổng dân số Hàn Quốc, Seoul đã trở thành trung tâm kinh tế, chính trị và văn hóa của đất nước, với một số công ty thuộc Fortune Global 500, bao gồm Samsung, SK Group, Hyundai, POSCO và Tập đoàn LG có trụ sở tại đó.

Seoul đã đăng cai Đại hội Thể thao châu Á 1986 và Thế vận hội Mùa hè 1988. Thành phố cũng là một trong những địa điểm thi đấu ở FIFA World Cup 2002.

Nhiều cuộc chiến tranh quy mô lớn trong thế kỷ XX đã khiến nhiều di tích lịch sử của Seoul bị phá hủy. Trong thập niên 1990, nhiều công trình lịch sử đã được phục dựng, bao gồm Cung Gyeongbok (Cảnh Phúc), cung điện chính của triều đại Triều Tiên.

Tên gọi

Thành phố được biết đến trong quá khứ bởi các tên gọi kế tiếp nhau như Wiryeseong (âm Hán Việt: Úy Lễ Thành; 慰禮城; Bách Tế), Hanyang (Hán Dương; 漢陽) và Hanseong (Hán Thành; 漢城; Cao Ly và Triều Tiên). Tên hiện nay lấy từ tên trong từ Hàn cổ Seorabeol hay Seobeol, có nghĩa là "kinh thành", trước kia dùng cho Gyeongju (Khánh Châu), kinh đô của vương quốc Tân La xưa kia.

Không giống như các địa danh khác ở Hàn Quốc, "Seoul" là tên riêng thuần tiếng Triều Tiên, không phải là từ Hán-Triều nên không có chữ Hán tương đương. Ngày 18 tháng 1 năm 2005, chính quyền Seoul chính thức sử dụng tên chữ Hán là "Thủ Nhĩ" (giản thể: 首尔; phồn thể: 首爾; bính âm: shǒu'ěr, vốn là dùng tiếng tiếng Quan Thoại của Trung Quốc phiên âm cho từ "Seoul") để thay thế tên gọi lịch sử nhưng không còn phổ biến là Hán Thành (giản thể: 汉城; phồn thể: 漢城; bính âm: hànchéng).[15][16][17]